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Umfelderkennung mit mobilen Robotern

Umfelderkennung mit mobilen Robotern
Ansprechpartner:

Johannes Pallauf

In naher Zukunft werden Roboter einen immer größeren Anteil an unserem alltäglichen Leben ausmachen. Umso wichtiger ist daher die Fähigkeit eines Roboters seine Umgebung bestmöglich wahrzunehmen und somit seine Handlungen an Geschehnisse in seiner Umgebung anzupassen und darauf reagieren zu können. Beim Einsatz von Robotern für beispielsweise HaushalMobile Robotertsarbeiten, Pflegetätigkeiten oder auch die Überwachung von Gebäuden spielt stets das Zusammenspiel von Mensch und Maschine eine wichtige Rolle.

In diesem Projekt sollen mobile Roboter eingesetzt werden um zum einen ihre Position in einem Gebäude zu bestimmen, aber auch die Position von umgebenden Objekten wie Fußgängern. Hierzu sind die Roboterplattformen mit verschiedenen komplementären Sensoren ausgestattet: Laserscanner, Kamera mit Infrarot-Tiefeninformation, Mikrofone, Gyroskop und Odometrie. Zusätzlich können die Roboter über WLAN miteinander kommunizieren und ihre gewonnenen Informationen austauschen.

Ziel des Projektes ist die Entwicklung neuartiger Verfahren zur multisensoriellen Umfelderkennung. Die Roboter sollen fähig sein, sich in einem Gebäude selbständig bewegen und lokalisieren zu können sowie andere Objekte wie Fußgänger zu detektieren und deren Position kooperativ auf einem Gebäudeplan zu verfolgen. Hierzu sollen wahrscheinlichkeitstheoretische Multi-Objekt-Verfolgungsmethoden eingesetzt werden, die die gewonnenen Sensordaten fusionieren und somit eine Beschreibung des Umfelds ermöglichen.